一、中国第一代消防机器人诞生（论文文献综述）
高洁[1]（2021）在《基于文化视角的中西文化遗产管理比较研究》文中提出从文化的视角出发,运用比较研究的方法对比了中西方文化遗产管理的异同,对中西方各自传统文化影响下的文化遗产管理进行了梳理。本研究的主要目的有两个方面:一是对比中西方遗产管理的异同,通过比较来更好的认识自身,并探索可以借鉴的经验;二是将文化理论和跨文化理论应用在文化遗产管理的各个层面,尝试分析遗产所体现的文化价值以及传统文化对遗产管理的深层影响。中西文化遗产管理的比较可以分为横向和纵向两个方面:横向比较分为静态对比和动态对比,即中西方管理体系的静态对比和遗产管理中出现的跨文化交流;纵向对比即对比中西方遗产管理的发展阶段。遗产管理的横向比较从主体——利益相关者、客体一—文化遗产和介体——管理体制三个部分展开。西方是个宽泛的概念,从遗产管理的实践角度来看,这里的西方主要指西方的文化源头一—欧洲。在研究中主要采用了文献研究、比较研究、跨文化研究和案例研究等方法。论文共分七章。第一章是中西遗产管理发展阶段的比较,即纵向比较。欧洲的保护思想演变主要围绕“修复”一词展开,不同的修复原则和手段反映了每个时代人们对遗产价值的不同理解。保护中的“价值理性”关注“为何保护”,而“工具理性”关注“如何保护”,这两者构成了对立又统一的整体。中国的遗产保护与管理同样面临这个问题,价值由谁决定?西方成熟的保护理念是否具有本土适应性?要解决这些问题都必须从根源入手,既要了解遗产的传统文化价值,也要了解遗产对当代人的价值。案例部分以西班牙世界遗产为例,西班牙的遗产保护与管理因社会制度等原因曾落后于英美意等国,也曾经历过因保护理念变化而造成破坏的问题。在文化遗产的丰富性、独特性和多元化上与中国具有相似性,对我国具有一定的借鉴作用。中国的遗产保护开始较晚,但随着市场经济的发展和大众旅游的兴起,以及申报世界遗产所带来的巨大效益的影响,遗产保护与管理的理论也迅速发展起来。我国的遗产保护理论很大程度上受到西方理论的影响和制约,还需探索真正适合于中国的遗产发展之路。第二章是中西传统文化差异在建筑遗产中的体现。本章以建筑遗产为例,说明了不同材质与风格的建筑遗产所反映出的文化特征和核心价值。西方建筑以石材为主,风格雄壮威严;中国建筑以木材为主,显得纤细灵动,遗产建筑本体的差异性体现出中西传统文化的不同精神内核。中西管理思想也与传统文化密切相关,中国传统文化的核心儒家文化,本身就是治国安邦的理论,可以被称作“管理型思想”。在中国历史的发展中儒家文化不断糅合其他文化特质,成为多个朝代管理大一统帝国的有效手段,这些管理思想的影响一直延续至今。西方的管理思想起初是“见物不见人”的,没有将人的价值作为管理的目的。随着时代的发展,西方也开始将管理中的人看作是复杂的个体,更接近儒家思想中所倡导的“以人为本”。到了现代这个紧密相连的全球化时代,中西文化的差异性日益显着。不同民族的文化可以拿来比较,但不存在统一的价值体系,文化不会向着同一个方向进化,只会在各自传统文化的基础上不断发展。经济全球化和文化多样性并存是发展的趋势,文化交流与互补必定会对世界的发展有所助益。第三章是中西文化遗产管理体制比较。管理体制是遗产管理中的介体,连接起作为主体的人和作为客体的遗产。在中国遗产事业迅速发展的过程中,出现了一系列的问题,比如遗产地过度商业化、真实性受损、文化认同缺失、利益相关者的矛盾以及对世界遗产的过度利用等。这些问题的出现都与遗产管理体制密切相关,因此体制问题一直是国内学者研究的焦点。我国的遗产管理体制经历了从封闭到开放的过程,多种管理经营模式应运而生,但总体上还是以政府主导、自上而下的管理模式为主。同时,我国作为发展中国家,经济目标仍是发展的主要目标,由此导致了保护与利用之间的矛盾。在遗产价值认知方面,管理者和民众的遗产保护意识尚需培养。在管理模式、资金来源、保护和管理的多元化参与等方面可以借鉴西方的经验。遗产管理和旅游管理关系密切,相互交融,由于遗产也可以被看作是资源,如何合理利用遗产资源,避免空置和过度利用两个极端,是每个遗产地都要平衡的问题。第四章是中西文化遗产管理中的利益相关者比较研究。利益相关者是遗产管理中的主体,包括管理者、保护者、经营者、社区居民、遗产旅游者、非政府组织、社会大众等。管理者与保护者有时是一体的,有时是多个主体,在我国政府是遗产管理责任的主要承担着者,但也不应忽视保护专家的作用。遗产经营者与遗产地居民是一对具有互动关系的主体,二者利益关系的平衡与否直接影响到遗产地的可持续发展。遗产旅游者是受到各方关注的群体,中西方遗产旅游者在看待遗产价值和审美文化方面都存在差异,特别是在对真实性的追求上差异更为显着。如何平衡旅游业发展与遗产保护的关系也是中西方学者研究的焦点问题,遗产地旅游活动中的各种关系都是围绕旅游者展开的,管理者、经营者和参与到景区经营中的社区居民往往会以旅游者的需求为目标。但遗产景区有其特殊性,它还担负着发展社会文化的任务,如果完全迎合大众游客的需求,遗产景区难以发挥它的全部功能。提升旅游的文化和精神层次,是现代文化和遗产旅游的发展方向。遗产地利益相关者之间的关系是动态变化的,只有找到这些关系之间的平衡才能做到遗产地的可持续发展。第五、六、七章为案例研究。第五章比较了遗产活化和遗产数字化管理的中西理论与实践。“活化”是指对遗产的物质层面和价值层面所体现的文化加以“诠释—融合—重构”的过程。遗产的数字化既是主动迎合了时代的发展,也是为了应对社会的改变而必须做出的选择。由于信息时代和互联网的发展,我国与西方在数字化方面的发展齐头并进,并在应用领域超越了西方。故宫在遗产活化和数字化方面做出了许多创新性的实践,收获了正向的社会反馈,这些经验也被其他文化机构所借鉴,对推广和传承文化起到了积极作用。西方研究关注的焦点是数字化、新媒体和社交网络对社会和文化的影响,讨论了技术发展与文化变革的关系。一些学者对数字技术在文化领域的快速发展抱有谨慎的态度,反对技术决定论,认为工具应当为人的目的服务。遗产活化的形式多种多样,但其基本方式都是要对传统文化有了深入了解之后,解码“文化基因”,然后与现代生活方式相连接,给人以怀旧的体验或对文化的共鸣。第六章讨论了历史城镇的可持续发展问题,比较了西班牙的圣地亚哥古城与曲阜。这两处遗产都是各自国家的文化圣地,如何解决传统与现代的矛盾是它们发展中的重要问题。世代生活在历史城镇中的居民是那里的主人,历史城镇也是最能体现利益相关者关系的遗产,如何实现可持续发展是其中的关键问题。曲阜和圣地亚哥古城同属于“文化圣地”,历史城镇常见的商业化倾向可能会削弱其神圣性和文化价值,也可能会出现“创造性破坏”的情况。历史城镇的可持续发展是一种基于文化的解决方案,除了要注重物质遗产的保护,还要重视遗产的价值和文化符号,关注遗产地的地格和历史文化背景。同时,保护传统和现代发展之间需要找到平衡,要考虑到住房、人口、就业、商业、环境、社区融合与文化认同等因素。未来曲阜的发展还要理清利益相关者之间的关系,找到阻碍发展的症结,从而将更好的阐释和发扬儒家文化。第七章比较了两条文化线路遗产,分别是丝绸之路和朝圣之路。文化线路遗产是世界文化遗产中较新的一类,它突破了过去以点状为主的类型特征,在空间上做了延伸。同时也扩展了文化遗产的内涵和外延,避免了文化脉络的割裂,丰富了遗产参观者的活动内容与体验。这类遗产具有流动性和跨文化交流的特征,在管理上更是涉及到跨国的遗产管理,可以借鉴国际管理的经验。我国提出的“一带一路”倡议借用古代丝绸之路的历史符号,发展与沿线国家的经济合作伙伴关系,共同打造政治互信、经济融合、文化包容的利益共同体、命运共同体和责任共同体。由于“一带一路”沿线国家人多地少,经济发展水平较低,旅游经济的表现优于宏观经济发展,旅游业在这些国家国民经济中的地位更为突出,旅游减贫、带动就业等作用需进一步引导、扶持和彰显,文化旅游能够对丝绸之路的复兴发挥重要作用。创新点在于:首先,在研究视角方面,从文化的视角对遗产管理进行研究,是一个比较新的切入点。文化遗产不是无本之木,它的存在本身就代表了文化的传承,因此也要用延续的眼光去看待遗产,把文化遗产放置在传统文化的大背景下去理解和管理。其次,在研究思路与内容上,对比了两个空间——中国与西方,梳理了两个方向——横向与纵向,分析了三个组成部分——遗产管理的主体、客体和介体。在案例部分探讨了三类具有遗产管理领域代表性和前沿性的文化遗产。第三,在研究方法上,采取了跨学科的研究方法,融合了历史学、文化比较学、国际管理学、旅游学的相关理论与方法。管理既是一门科学,也是一种文化,运用了文化与跨文化的理论,讨论了中西差异和经验借鉴,也探索了我国文化遗产的国际化之路。文化遗产是由一代又一代人选择保存下来的,文化遗产的价值既取决于历史,也取决于当代和未来。目前我国文化遗产事业正处于快速发展时期,越来越多的人开始关注遗产除经济价值之外的社会价值和文化价值。通过了解西方遗产的发展道路和经验,可以帮助我们更好的认识自身,要学习西方的先进理念,更要从本国传统文化中汲取力量。文化遗产事业可以促进社会文化的良性发展,进而使我国的文化遗产“走出去”,推广中国优秀的传统文化。
赵琪[2]（2020）在《一种新型履带式消防机器人的控制系统设计》文中提出当前我国消防部队装备的消防机器人基本属于第二代,这类消防机器人功能单一,自动化程度低,过多依赖人工控制,由此设计了一种智能型消防机器人,在人工遥控基础上,增加自主决策、自动避障功能。本设计选用STM32为控制器,利用LABVIEW软件进行上位机主界面的开发,通过无线数传模块和图传模块实现机器人与上位机的通信与数据传输。选用多种传感器来获取环境信息及监测机器人本体情况,包括气体传感器、温度传感器、超声波测距传感器、角度传感器等,通过多传感信息融合技术和误差补偿算法,对数据处理以得到准确的测量值。采用模糊控制算法以及其他控制策略,实现了机器人的人工遥控和自动模式这两种工作方式。设计了基于三环PID系统,利用PWM精准脉冲控制的电机驱动算法,实现了对移动电机的转速和转角控制,从而控制机器人的移动速度和位置。最后,对机器人各部分进行加工和装配,完成传感器测试和机器人移动测试,实验表明机器人工作稳定,可在两种工作方式下自由切换,具有一定的工程意义。
毛嘉琪[3]（2020）在《基于建筑信息模型的消防救援机器人路径规划研究》文中进行了进一步梳理近年来,城市建筑越来越高,占地面积越来越广,高层火灾时常发生。消防员所配备装备的提升速度更是跟不上建筑高度增长的速度,高层火灾救援愈发困难。火灾现场是一个十分复杂且危险性未知的环境,人们一旦没有第一时间逃出火场,火场里迅速降低的能见度,以及高温、浓烟都将成为被困者逃出去的拦路石。同时被困者在极度紧张的心理情况下,很容易就放弃逃生。所以如何在复杂火灾场景下快速到达被困者位置并将其安全带出火场是一个严峻的挑战。本文对机器人在火灾环境下路径规划的关键问题进行了研究。为了将机器人周围环境的相关地图信息转换成计算机可以处理以及识别的抽象空间,分析了环境模型构建的方式,利用栅格法构建环境空间模型。考虑到加快路径的搜索,快速准确定位到被困者的位置,引入建筑信息模型（Building Information Modeling,BIM）辅助机器人进行建图,结合BIM中的建筑物材料信息,预测高温下可能发生垮塌的部位,将此部位提前设定成障碍物。使得火灾救援机器人进入火场前可以先获得建筑物室内的全局地图。路径寻优算法的选择是路径规划当中十分重要的一环。本文讨论了目前较为成熟的路径规划算法,同时探讨了蚁群算法的相关理论,并且研究分析了火灾情况下存在室内障碍物数量大、分布密集,同时救援时间紧迫等问题。针对上述情况提出了一种改进算法,利用障碍物预处理的方法来获取一条可行路径,使得算法在运行初期就能围绕着此路径避开大部分障碍物稳定地进行搜索;采用新的信息素更新规则,提取出当次迭代过程中的最短路径,并与上一迭代过程中的最短路径进行逐一节点的对比,基于节点的“贡献”,大幅提高同时存在于两条最短路径的节点的信息素含量。并且根据节点周围的障碍物分布情况来动态调整启发函数,根据路径的当中是否存在多余的转折来调整信息素挥发速率。使得算法在快速搜索到最优路径的同时避开了障碍物密集的区域。对于同一求解问题,将改进算法与其他同类型算法进行对比,仿真结果表明本算法能够稳定、快速的寻找到最优路径。最后对逃生人员的类型进行分析,对不同人员类型选择不同的逃生方式及路径。同时针对机器人在救援过程当中面对的未知障碍物,本文还研究了动态窗口策略,通过子目标的设定来不断更新环境信息,将全局路径转换成为多段局部路径来完成。机器人进入火场后在全局路径的“指引”下结合局部路径规划,使得救援更具有“方向性”。最后再结合一个特定的场景,借助BIM搭建环境模型,火灾动力学模拟软件（Fire Dynamics Simulator,FDS）对室内关键区域的温度、CO浓度变化情况进行仿真,机器人借助环境模型和FDS的仿真数据,选择一条安全、快速的逃生路径带领被困人员逃离火灾现场。
钱金星[4]（2020）在《基于STM32的消防小车设计》文中研究指明本文着力于设计一种应用于九小场所,可以自动灭火的消防小车,小车在无人看管的情况下也可以进行不间断监控。通常,九小场所面广量大,安全意识淡薄,安全措施不到位,而且人员密集,存在严重的安全隐患问题,因此更需要进行火灾的防护和监测工作。本文设计消防小车与改进型火警烟雾报警器联合使用,当烟雾报警器检测到烟雾浓度达到一定程度时会发送特定的信号给小车,小车会自动走到着火的房间寻找火源进行灭火。根据设计需求进行分析,本文明确了消防小车待开发的功能,将小车设计划分为机械结构选型、传感器选型、硬件电路设计、程序软件设计四部分。论文介绍了消防小车的机械结构选型,小车采用4轮驱动,4个电机上装有减速器和编码器,轮子采用麦克纳姆轮,底板采用带悬挂的铝合金板,底板上安装所需要的电路模块、各类传感器和小型电磁阀式灭火器。论文介绍了传感器的选型,主要有运动处理器MPU6050、超声波测距仪HC-SR04、舵机SG90、火焰传感器YL-38。论文详细介绍了小车硬件电路设计,主要包括主控芯片STM32F407电路设计、各种传感器运行电路设计、电源模块电路设计、驱动电路设计,无线通信模块设计和灭火电路设计。论文也详细介绍了小车的软件设计,包括底层驱动设计和上层算法设计。底层驱动设计是为了实现各个底层模块正常运行同时便于上层算法的调用。上层算法是为了实现对消防小车的控制以及核心功能的实现,主要有PID算法、Floyd自动寻路算法、模糊控制避障算法等。论文最后介绍了消防小车整体测试的情况,小车运行稳定,基本实现了预定功能,为消防机器人提供了一种可行方案。
郑斌[5]（2020）在《LY公司消防机器人市场营销策略研究》文中研究说明智能机器人是21世纪人类最伟大的发明之一,随着社会的进步,科学技术的不断发展,智能机器人的应用范围也不断扩大。随着机器人的广泛应用,相应的产生了服务于各个行业的机器人产品,每一种智能机器人都在发挥着特有的作用和价值,其中消防机器人是比较特殊的一种机器人。近几年,国家对公共安全重视程度和投入越来越大,尤其是应急管理部的成立,更是对公共安全的应对和防护提出了更高的要求和标准,因此国内的很多企业都加强了对消防机器人领域的关注,投入了大量的资金,争取早日在该领域内的技术突破,因此市场竞争也因此更加激烈。中国地域广阔,民族众多,各地方的人文环境都是不一样的,因此国内市场环境比较复杂。LY公司成立于2001年,主营业务以消防机械设备为主,为了开拓国内市场,在每个重要地区都设立了分公司,因此LY公司要因地制宜,制订合理的市场营销策略,提高自身在在行业核心竞争力和市场占有率。本文以LY公司为背景,结合国内消防机器人行业的现状,分析了LY公司国内市场的营销现状,运用PEST分析法分析了LY公司的宏观营销环境,同时运用SWOT法对LY公司的优势、劣势、机会和威胁进行分析,通过4P营销理论分析目前LY公司的国内市场营销现状,找出存在的问题,对LY公司的营销策略提出了合理化建议和改进方案。为了保证营销策略的顺利实施,在文章的最后提出了一些保障性措施。
杨坤[6]（2020）在《火灾救助机器人的视觉注意机制研究》文中研究说明视觉是火灾救助机器人最重要的感知手段之一,火灾救助机器人的视觉注意机制研究的根本目的在于模拟人类视觉系统的处理机制,用火灾救助机器人代替消防员进行火灾识别和灭火救援。伴随着自然灾害和火灾的频发,火灾救助机器人的研究制造逐渐引起重视,而视觉注意机制是保证机器人视觉系统高效率工作的重要机制,它对于机器人视觉图像处理中,如何从大量图像数据中迅速识别出目标区域等问题具有重要的借鉴价值。本文的主旨在于从人类的视觉注意机制仿生角度出发,探索火灾救助机器人的视觉注意机制在火灾图像处理中的应用,建立一套高效的视觉注意机制模型和算法。本文首先在介绍火灾救助机器人视觉系统组成结构的基础上,根据视觉系统处理要求及当前的工作环境,设计了总体算法和模型方案,并叙述和验证了各个算法步骤的方法选择依据,主要功能以及实现方法和步骤。在视觉图像处理中的火灾图像分割模块,针对火灾图像的过分割和分割区域不全的问题,以边缘检测算子,阈值分割方法,区域分割方法来进行图像的分割实验。通过多种图像分割算法实验结果对比,从中选出最优的处理方法。为获取目标火灾图像的清晰轮廓,结合视觉注意机制采用基于直方图优化的图像去雾技术和暗通道先验的方法进行图像的增强检测和烟雾去除,针对性解决火灾救援环境中烟雾干扰和雾天影响。为获取火灾图像中火焰的轮廓边缘轨迹,采用多尺度形态学的方法,对火焰蔓延轨迹进行捕捉和显示。并举例:以微波设备工作环境的复杂性提出采用基于图像处理技术搭建微波设备的火情预报警模型并进行仿真实验和用户交互界面设计。针对火势蔓延造成火灾救援滞后的问题,针对性的提出运用元胞自动机模拟实际火灾的蔓延过程,实现了对火灾蔓延趋势的预测,协助火灾救助机器人进行灭火和救援决策。实验仿真结果表明,上述选择的视觉注意机制算法模型的每一步算法,经过算法程序的仿真达到了火灾图像的处理效果,实现了视觉注意机制应用到火灾救助机器人视觉系统中处理火焰图像的目的。
李明璐,尹艺玲[7]（2019）在《智能消防车的发展研究现状》文中研究指明面对日益严峻的消防安全问题,智能消防车一直都是当前各国消防行业的一个重要研究发展方向。目前,国际上以美国和日本为代表,先后研制出了具有侦察和移动功能的新型消防车,国内的智能消防车发展总体上还处于起步阶段。首先,简要介绍了智能消防车的研究背景,综述国内外智能消防车具有代表性的产品,并分析国内外技术发展情况,指出智能消防车目前主要面临的问题和挑战,对我国智能消防车发展提出相应的建议,最后对智能消防车的发展趋势作出了预测。
文静[8]（2019）在《基于PACT的智能消防机器人研究与设计》文中研究说明随着火灾事故的不断发生,消防人员的生命安全也随之受到威胁。智能消防机器人作为火场救援的有效工具,它可以代替消防员进入危险场所进行救援,减少消防人员的伤亡率。有关智能消防机器人的设计正逐步受到人们的重视,而怎样提高消防员与智能消防机器人之间的有效交互,怎样通过设计来提高消防员对智能消防机器人的认知,更好地结合智能技术使消防工作更为安全高效是设计中的关键问题。本文结合PACT系统化的思路和方法,对智能消防机器人的设计进行了探讨和研究。首先,本文对国内外的消防机器人的研究状况进行了综述,同时对智能消防机器人的分类、结构、行走方式、智能方式等进行了详细研究,并结合两个典型产品从产品结构、材料、形态、颜色、交互模式等方面进行了分析。其次,在介绍交互式系统的PACT的概念、组成要素、设计过程及设计方法的基础上,结合智能消防机器人的用户（P）、技术（T）、环境（C）、活动（A）等方面进行了深入探究。通过对用户心理及生理的分析,建立了用户角色模型和用户操作任务模型,并对用户在救火场景下的人机交互活动模型进行了分析。另外,在综合以上内容的基础上,分别建立了设计需求模型及人机交互设计模型。在设计需求模型中把设计中的需求分为功能需求、使用需求及情感需求三个层次。在人机交互设计模型中总结了人机交互中的关键问题及解决方法。最后,依据交互式系统的设计流程与方法,建立了适用于智能消防机器人的设计框架,并在设计实践中将此设计框架应用于智能消防灭火机器人的设计中,所做设计得到了企业认可。总之,本文把交互式系统PACT的设计理论应用到了智能消防机器人的设计中去,为更好地实现智能消防机器人的设计做了实际的探究。本文为智能消防机器人的理论研究与设计开发提供了有益的参考。
汪伟华[9]（2016）在《消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计》文中研究表明消防机器人在火灾现场可有效实施灭火救援、火场侦察和气体检验,是消防队员的得力助手。本文针对消防机器人直流电机驱动的低速大转矩要求,对该直流电机驱动系统进行设计与仿真研究。主要内容如下：1.阐述国内外消防机器人的最新发展现状,分析现有机器人用驱动电机系统的特点和不足。2.介绍消防机器人的基本结构组成以及采用的行走方式,分别分析消防机器人的驱动功率及其越障、爬坡、爬楼梯等行走特点。针对消防机器人驱动电机的低速大转矩特性,结合无刷直流电机的机械特性和转矩／转速特性,确定无刷直流电机驱动方案并选型。3.简述无刷直流电机的基本结构、工作原理以及数学模型,设计模糊自适应PID控制器,在MATLAB/Simulink仿真环境下给出无刷直流电机的双闭环控制仿真模型,并对仿真结果做详细的分析。结果表明模糊自适应PID算法下的双闭环无刷直流电机模型具有阶跃响应速度较快、超调小、动静态性能较好的特点。4.设计无刷直流电机的硬件系统和软件系统。硬件系统包括由主控电路、检测反馈电路、故障保护电路和驱动电路。软件部分包括系统主程序和服务中断子程序。最后对整个系统进行调试,给出实验结果,表明设计的直流电机伺服驱动系统具有低速大转矩特性,并可使机器人顺利完成爬坡、越障、爬楼梯等功能。
成吾[10]（2016）在《智慧应急 筑起城市安全“防洪塔”》文中提出从外滩踩踏事件到天津爆炸事件,公共安全话题一度引爆了社会舆论。对重大、突发公共安全事件的应对处置能力是城市现代化程度的重要标志。"安而不忘危,治而不忘乱",在智慧城市大背景下,应急产业必须踏上新的台阶才能赢在公共安全起跑线上。
二、中国第一代消防机器人诞生（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、中国第一代消防机器人诞生（论文提纲范文）
（1）基于文化视角的中西文化遗产管理比较研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| ABSTRACT |
| 绪论 |
| 第一节 研究背景与意义 |
| 一、研究背景 |
| 二、研究意义 |
| 第二节 概念界定与研究综述 |
| 一、概念界定 |
| 二、研究综述 |
| 第三节 研究思路、研究方法与创新点 |
| 一、研究思路 |
| 二、研究方法 |
| 三、研究的创新点 |
| 第四节 相关理论 |
| 一、文化遗产价值判定标准 |
| 二、文化遗产活化理论 |
| 三、真实性理论 |
| 四、文化认同理论 |
| 五、跨文化理论 |
| 第一章 中西遗产管理的发展阶段比较 |
| 第一节 欧洲遗产理论的发展阶段 |
| 一、古典时期(17世纪前) |
| 二、17世纪至19世纪初期 |
| 三、19世纪初期至19世纪90年代 |
| 四、19世纪90年代至20世纪中后期 |
| 五、现代修复理论(20世纪后期至21世纪) |
| 六、遗产保护与管理中常用词词义辨析 |
| 第二节 西班牙遗产管理的发展阶段 |
| 一、早期的修复实践(19世纪以前) |
| 二、19世纪的保护实践 |
| 三、20世纪的遗产保护与管理 |
| 第三节 中国遗产管理的发展阶段 |
| 一、中国传统的修复实践(20世纪之前) |
| 二、现代遗产管理的萌芽期(20世纪初至20世纪60年代) |
| 三、停滞期与摸索期(20世纪60年代至20世纪80年代) |
| 四、现代遗产管理的发展期(20世纪90年代至今) |
| 第四节 中西遗产管理发展阶段的比较 |
| 一、英法遗产管理的比较 |
| 二、中西遗产管理发展阶段中体现出的文化差异 |
| 本章小结 |
| 第二章 中西传统文化差异在遗产管理中的体现 |
| 第一节 中国传统文化在建筑遗产及管理思想中的体现 |
| 一、中国传统文化的四个维度 |
| 二、中国建筑遗产的文化特征 |
| 三、中国的管理文化 |
| 第二节 西方传统文化在建筑遗产及管理思想中的体现 |
| 一、西方传统文化的四个维度 |
| 二、西方建筑遗产的文化特征 |
| 三、西方的管理文化 |
| 第三节 中西方建筑遗产特征及管理思想比较 |
| 一、中西传统文化四个维度的比较 |
| 二、中西建筑遗产的文化特征比较 |
| 三、中西方管理文化的比较 |
| 本章小结 |
| 第三章 中西文化遗产管理体制比较 |
| 第一节 中国遗产管理体制 |
| 一、我国遗产管理体制 |
| 二、遗产保护与旅游发展的关系 |
| 三、我国遗产管理现状与存在的问题 |
| 四、我国遗产管理的法律框架 |
| 第二节 西方遗产管理体制 |
| 一、西方国家的遗产管理体制 |
| 二、“以价值为导向”的管理方法 |
| 三、文化遗产的效益评价 |
| 四、国际遗产保护与管理的法律框架 |
| 第三节 西班牙遗产管理体制 |
| 一、西班牙遗产保护机构 |
| 二、西班牙遗产管理的法律框架 |
| 三、西班牙的特色保护措施 |
| 第四节 中西遗产管理体制的比较与借鉴 |
| 一、中西遗产管理法律框架的比较 |
| 二、国际遗产管理理念的本土化问题 |
| 三、中西遗产管理体制的比较 |
| 四、西方管理体制的借鉴 |
| 本章小结 |
| 第四章 中西文化遗产管理中的利益相关者比较 |
| 第一节 文化遗产管理中的利益相关者概述 |
| 一、遗产管理者与保护者 |
| 二、遗产经营者 |
| 三、遗产地社区居民 |
| 四、遗产旅游者 |
| 五、非政府组织 |
| 六、社会大众 |
| 七、利益相关者之间的关系 |
| 第二节 中西文化遗产管理者与保护者的比较 |
| 一、文化遗产的保护主体 |
| 二、保护与科学的关系 |
| 第三节 中西文化遗产经营者与社区居民的比较 |
| 一、遗产经营者比较 |
| 二、社区居民的参与度比较 |
| 三、社区居民与其他利益相关者的关系 |
| 第四节 中西文化遗产旅游者的比较 |
| 一、中西方旅游者对真实性的追求差异 |
| 二、中西方旅游者的审美差异 |
| 三、遗产旅游者与其他利益相关者的关系 |
| 四、遗产旅游对遗产地的影响 |
| 本章小结 |
| 第五章 故宫与西方博物馆:遗产活化与数字化管理比较 |
| 第一节 案例部分的概念界定与相关理论 |
| 一、世界文化遗产 |
| 二、文化遗产的数字化 |
| 三、文化遗产的可持续发展 |
| 四、全球化对文化遗产的影响 |
| 五、中国与西班牙世界文化遗产概况 |
| 第二节 故宫博物院的遗产活化与数字化管理 |
| 一、故宫概况 |
| 二、故宫的遗产活化实践 |
| 三、故宫的遗产数字化实践 |
| 第三节 阿尔罕布拉宫的遗产活化与西方博物馆的数字化管理 |
| 一、阿尔罕布拉宫概况 |
| 二、阿尔罕布拉宫的遗产利用 |
| 三、西方遗产数字化研究 |
| 第四节 中西遗产活化与数字化管理比较 |
| 一、实体博物馆与数字博物馆 |
| 二、博物馆的体验方式 |
| 三、博物馆的创新之道 |
| 四、遗产活化的发展方向 |
| 本章小结 |
| 第六章 曲阜与圣地亚哥古城:历史城镇的可持续发展比较 |
| 第一节 曲阜“三孔”及其遗产价值 |
| 一、曲阜的历史变化 |
| 二、曲阜的遗产价值 |
| 三、曲阜的城市发展演变 |
| 第二节 圣地亚哥古城的改造经验 |
| 一、圣地亚哥的古城与新城 |
| 二、圣地亚哥城市改造的经验 |
| 第三节 历史城镇的可持续发展经验借鉴 |
| 一、“圣地”类遗产的管理 |
| 二、历史城镇的商业化问题 |
| 三、两处圣地管理的异同 |
| 四、历史城镇可持续发展的经验借鉴 |
| 本章小结 |
| 第七章 丝绸之路与朝圣之路:文化线路遗产的开发与管理比较 |
| 第一节 文化线路遗产 |
| 一、文化线路遗产的提出 |
| 二、文化线路遗产的价值 |
| 三、线性文化遗产的相关概念 |
| 第二节 丝绸之路的发展 |
| 一、丝绸之路概况 |
| 二、丝绸之路的文化价值 |
| 第三节 朝圣之路的发展 |
| 一、朝圣之路概况 |
| 二、朝圣之路的发展经验 |
| 第四节 欧洲的文化线路体系 |
| 一、文化线路认定 |
| 二、管理体系 |
| 三、财政制度 |
| 第五节 文化线路遗产的发展与管理比较 |
| 一、“欧洲文化线路”的管理经验借鉴 |
| 二、西班牙朝圣之路的发展经验借鉴 |
| 三、我国发展文化线路遗产的建议 |
| 本章小结 |
| 结语 |
| 一、基于文化视角的发现 |
| 二、西方遗产管理体制借鉴 |
| 三、案例总结 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（2）一种新型履带式消防机器人的控制系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景与选题意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 消防机器人的发展阶段 |
| 1.2.2 国外消防机器人的研究现状 |
| 1.2.3 国内消防机器人研究现状 |
| 1.3 消防机器人发展趋势 |
| 1.4 课题研究目标及主要内容 |
| 1.4.1 课题研究目标 |
| 1.4.2 论文主要内容 |
| 第2章 机器人系统总体设计 |
| 2.1 系统需求分析及总体设计方案 |
| 2.1.1 需求分析 |
| 2.1.2 总体设计方案 |
| 2.2 行走机构的选择 |
| 2.3 动力系统设计 |
| 2.3.1 驱动方式的选择 |
| 2.3.2 行走电机选型 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 机器人控制系统硬件设计与分析 |
| 3.1 主控器 |
| 3.1.1 主控器选型 |
| 3.1.2 主控器电路 |
| 3.2 无线通信模块 |
| 3.2.1 无线通信模块选型 |
| 3.2.2 无线通信原理 |
| 3.2.3 电路设计 |
| 3.3 水炮控制模块 |
| 3.4 电源模块 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 机器人感知系统硬件设计与分析 |
| 4.1 气体检测 |
| 4.1.1 气体传感器的选择 |
| 4.1.2 气体检测原理 |
| 4.1.3 电路设计 |
| 4.2 温度检测 |
| 4.2.1 温度传感器的选择 |
| 4.2.2 测温原理 |
| 4.2.3 电路设计 |
| 4.3 超声波测距 |
| 4.3.1 测距传感器选择 |
| 4.3.2 测距原理 |
| 4.3.3 误差分析及修正 |
| 4.3.4 障碍物位置的确定 |
| 4.3.5 电路设计 |
| 4.4 角度检测 |
| 4.4.1 角度传感器的选择 |
| 4.4.2 检测原理 |
| 4.4.3 姿态的确定 |
| 4.4.4 电路设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 机器人运动控制算法设计 |
| 5.1 基于模糊控制算法的超声波避障 |
| 5.1.1 机器人避障 |
| 5.1.2 模糊控制理论基本概念 |
| 5.1.3 模糊控制基本原理 |
| 5.1.4 模糊控制器的设计 |
| 5.2 基于三环PID系统的PWM精准脉冲电机驱动 |
| 5.2.1 运动电机驱动模式选择 |
| 5.2.2 电机的驱动 |
| 5.2.3 PWM精准脉冲控制原理 |
| 5.3 参数的测量误差补偿算法 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 系统软件设计与实验分析 |
| 6.1 总体控制流程 |
| 6.2 各部分软件设计 |
| 6.2.1 系统初始化 |
| 6.2.2 气体与温度检测软件实现 |
| 6.2.3 测距与避障软件实现 |
| 6.2.4 姿态检测软件实现 |
| 6.2.5 上位机控制平台软件设计 |
| 6.3 系统测试与实验 |
| 6.3.1 传感器检测调试实验 |
| 6.3.2 消防机器人样机实验 |
| 6.3.3 实验结论 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（3）基于建筑信息模型的消防救援机器人路径规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究的背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状和存在的问题 |
| 1.2.1 国内外救援机器人研究现状 |
| 1.2.2 国内外路径规划研究现状 |
| 1.2.3 存在的主要问题 |
| 1.2.4 拟解决的关键问题 |
| 1.3 研究任务和章节安排 |
| 1.3.1 研究任务 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 第2章 室内环境建模与路径规划基本原理 |
| 2.1 室内环境建模 |
| 2.1.1 栅格模型设计 |
| 2.1.2 环境信息表示方法 |
| 2.1.3 栅格间距离计算方法 |
| 2.2 智能路径规划算法 |
| 2.2.1 蚁群算法基本原理 |
| 2.2.2 蚁群算法基本模型 |
| 2.2.3 蚁群算法的实现步骤 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 基于改进蚁群算法的消防救援机器人路径规划方法 |
| 3.1 基于BIM的室内环境建模 |
| 3.2 算法参数优化 |
| 3.3 基于火场情况的算法改进 |
| 3.3.1 基于最短时间与路径的信息素获取及更新 |
| 3.3.2 基于障碍物最少原则的启发函数改进 |
| 3.3.3 特定障碍物的躲避 |
| 3.3.4 基于人员类型的逃生路径选择 |
| 3.4 全局路径规划中算法的实现步骤与流程 |
| 3.5 消防救援机器人局部路径规划 |
| 3.5.1 局部路径规划算法简介 |
| 3.5.2 环境信息更新与局部路径规划的实现 |
| 3.5.3 局部路径规划的实现步骤 |
| 3.6 算法的性能评价指标 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 消防救援机器人路径规划仿真与实验 |
| 4.1 改进蚁群算法的路径规划仿真 |
| 4.2 算法性能比较 |
| 4.3 机器人实际救援任务当中的路径规划仿真 |
| 4.3.1 火灾危险区域扩散情况的确定 |
| 4.3.2 躲避火灾危险区域的实现 |
| 4.4 平台搭建及测试过程 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
（4）基于STM32的消防小车设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及应用 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 |
| 第二章 消防小车整体设计方案 |
| 2.1 消防小车整体介绍 |
| 2.2 预计达成目标和系统工程约束 |
| 2.3 机械机构和传感器选型 |
| 2.4 目标需求分析 |
| 2.4.1 无线通信设计 |
| 2.4.2 全向移动 |
| 2.4.3 自主导航 |
| 2.4.4 自主避障 |
| 2.4.5 火焰探测和扑灭 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 消防小车硬件电路设计 |
| 3.1 电路总体方案设计 |
| 3.2 电源系统设计 |
| 3.3 主控电路设计 |
| 3.3.1 主控芯片和时钟电路 |
| 3.3.2 复位电路设计 |
| 3.3.3 程序下载电路设计 |
| 3.4 运动处理传感器电路设计 |
| 3.4.1 MPU6050简介 |
| 3.4.2 MPU6050的使用 |
| 3.5 射频收发电路设计 |
| 3.5.1 CC1310简介 |
| 3.5.2 CC1310的使用 |
| 3.6 底板驱动电路设计 |
| 3.6.1 直流电机驱动电路设计 |
| 3.6.2 编码器设计 |
| 3.7 超声波模块和舵机设计 |
| 3.8 火焰探测和扑灭模块 |
| 3.8.1 自动跟踪灭火概述 |
| 3.8.2 火源自动探测 |
| 3.8.3 灭火模块设计 |
| 3.9 本章小结 |
| 第四章 消防小车软件设计 |
| 4.1 驱动程序设计 |
| 4.1.1 ADC配置程序 |
| 4.1.2 直流电机驱动程序设计 |
| 4.1.3 无线通信设计 |
| 4.1.4 超声波测距和舵机控制 |
| 4.2 上层算法设计 |
| 4.2.1 坐标位置的确定 |
| 4.2.2 PID算法简介 |
| 4.2.3 运动处理传感器算法设计 |
| 4.2.4 寻路算法设计 |
| 4.2.5 避障算法设计 |
| 4.2.6 火源自动跟踪定位设计 |
| 4.3 本章小结 |
| 第五章 实验测定与性能分析 |
| 5.1 系统测试概述 |
| 5.2 消防小车静态电路测试 |
| 5.3 火焰传感器阈值设定 |
| 5.4 消防小车整体运行测试 |
| 5.5 主要算法分析与仿真 |
| 5.6 测试结论和性能分析 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（5）LY公司消防机器人市场营销策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 问题的提出 |
| 1.2 研究背景与意义 |
| 1.2.1 研究背景 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 研究内容 |
| 1.4 研究方法和技术路线 |
| 1.4.1 研究方法 |
| 1.4.2 技术路线 |
| 第2章 相关理论与方法 |
| 2.1 市场营销理论 |
| 2.1.1 市场营销策略 |
| 2.1.2 4Ps营销策略 |
| 2.2 SWOT分析法 |
| 2.3 PEST分析法 |
| 2.4 国内外研究现状 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 消防机器人国内市场营销环境分析 |
| 3.1 宏观环境分析—PEST分析 |
| 3.2 行业现状分析 |
| 3.2.1 消防市场现状分析 |
| 3.2.2 消防机器人行业现状分析 |
| 3.2.3 消防机器人市场需求预计 |
| 3.3 微观环境分析 |
| 3.3.1 LY公司消防机器人客户分析 |
| 3.3.2 供应商分析 |
| 3.3.3 竞争者分析 |
| 3.4 LY公司消防机器人SWOT分析 |
| 3.4.1 LY公司市场营销的优势分析 |
| 3.4.2 LY公司市场营销的劣势分析 |
| 3.4.3 LY公司市场营销的机遇分析 |
| 3.4.4 LY公司市场营销的威胁分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 LY公司国内市场营销现状及存在问题分析 |
| 4.1 LY公司简介 |
| 4.2 LY公司消防机器人产品介绍 |
| 4.2.1 消防机器人产品功能 |
| 4.2.2 机器人为客户带来的价值 |
| 4.3 LY公司国内市场营销现状 |
| 4.3.1 产品策略现状 |
| 4.3.2 价格策略现状 |
| 4.3.3 渠道策略现状 |
| 4.3.4 促销策略现状 |
| 4.4 LY公司国内市场客户满意度问卷调查 |
| 4.5 LY公司国内市场营销策略存在问题分析 |
| 4.5.1 产品策略存在的问题 |
| 4.5.2 价格策略存在的问题 |
| 4.5.3 渠道策略存在的问题 |
| 4.5.4 促销策略存在的问题 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 LY公司国内市场营销策略改进建议 |
| 5.1 产品策略改进建议 |
| 5.1.1 建议LY公司有选择的进行服务外包 |
| 5.1.2 加强高品质高附加值产品的开发 |
| 5.2 价格策略改进建议 |
| 5.2.1 建议增加产品分类定价策略 |
| 5.2.2 建议对非新产品(老产品)增加阶梯式定价策略 |
| 5.2.3 建议增加产品衰退期低价格策略 |
| 5.3 渠道策略改进建议 |
| 5.4 促销策略改进建议 |
| 5.4.1 产品试用促销策略 |
| 5.4.2 低价格产品促销策略 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 LY公司国内市场营销策略实施保障措施 |
| 6.1 明确职责权限 |
| 6.2 引进和培养人才 |
| 6.3 实施营销人员绩效考核制度 |
| 6.4 加强营销调研 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）火灾救助机器人的视觉注意机制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 符号和缩略词说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 火灾救助机器人的研究现状 |
| 1.2.2 视觉注意机制的研究现状 |
| 1.2.3 视觉注意机制的应用现状 |
| 1.3 论文主要内容和章节安排 |
| 第二章 基于视觉注意机制的火灾图像预处理 |
| 2.1 图像分割数学描述 |
| 2.2 基于边缘检测算子处理火灾图像 |
| 2.2.1 微分算子 |
| 2.2.2 Canny算子 |
| 2.2.3 LOG算子 |
| 2.2.4 实验结果与分析 |
| 2.3 基于阈值分割技术分割火灾图像 |
| 2.3.1 全局阈值分割及程序实现 |
| 2.3.2 Otsu阈值分割及程序实现 |
| 2.3.3 迭代式阈值分割及程序实现 |
| 2.3.4 实验结果与分析 |
| 2.4 基于视觉注意机制进行火灾图像区域分割 |
| 2.4.1 分水岭算法分割图像及程序实现 |
| 2.4.2 区域生长法分割图像及程序实现 |
| 2.4.3 基于最小误差法的火灾图像分割及程序实现 |
| 2.4.4 基于K-means聚类算法的图像区域分割及程序实现 |
| 2.4.5 实验结果分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于视觉注意机制的火灾图像去烟雾算法和预报警系统 |
| 3.1 基于直方图优化的图像去雾技术 |
| 3.1.1 理论介绍 |
| 3.1.2 程序实现 |
| 3.1.3 实验结果与分析 |
| 3.2 暗通道先验优化原始显着性图 |
| 3.2.1 暗通道先验理论介绍 |
| 3.2.2 实验结果与分析 |
| 3.3 基于多尺度形态学方法提取静态火灾图像显着性区域 |
| 3.3.1 理论介绍 |
| 3.3.2 算法原理和实现步骤 |
| 3.3.3 实验结果与分析 |
| 3.4 基于视觉方法处理微波设备着火的预报警系统 |
| 3.4.1 理论介绍 |
| 3.4.2 总体软件系统设计 |
| 3.4.3 嵌入式火灾预报警系统测试 |
| 3.4.4 实验结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 运用元胞自动机模拟火灾形成预测火焰蔓延趋势 |
| 4.1 理论介绍 |
| 4.2 元胞自动机模型 |
| 4.2.1 元胞自动机的基本结构 |
| 4.2.2 简单的二维元胞自动机的实现 |
| 4.3 元胞自动机的应用 |
| 4.4 运用元胞自动机搭建火灾蔓延模型综述 |
| 4.5 元胞自动机火灾模型动态仿真分析 |
| 4.5.1 系统详细设计和实现流程 |
| 4.5.2 系统实现 |
| 4.5.3 实验结果与分析 |
| 第五章 视觉注意机制算法模型的整体仿真分析 |
| 5.1 整体系统与用户交互界面设计 |
| 5.2 算法选择与实现流程 |
| 5.3 仿真实验结果分析 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（7）智能消防车的发展研究现状（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 国外发展现状 |
| 1.1 国外发展历史 |
| 1.2 国外市场上具有代表性的产品 |
| 1.3 国外技术发展情况 |
| 2 国内发展现状 |
| 2.1 国内发展历史 |
| 2.2 国内市场上具有代表性的产品 |
| 2.3 国内技术发展情况 |
| 3 国产智能消防车发展面临的问题 |
| 4 对我国智能消防车发展的建议 |
| 5 我国智能消防车发展趋势 |
| 6 结束语 |
（8）基于PACT的智能消防机器人研究与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.2.1 研究目的 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究进展 |
| 1.3.1 国外研究进展 |
| 1.3.2 国内研究进展 |
| 1.4 研究的主要方法内容及架构 |
| 1.4.1 研究的主要方法 |
| 1.4.2 研究的主要内容 |
| 1.4.3 研究的结构框架 |
| 第二章 智能消防机器人分析 |
| 2.1 智能消防机器人分类 |
| 2.2 智能消防机器人结构分析 |
| 2.3 智能消防机器人行走方式分析 |
| 2.4 智能消防机器人智能方式分析 |
| 2.5 智能消防机器人典型产品分析 |
| 2.5.1 格拉曼MP60多功能消防机器人分析 |
| 2.5.2 RXR-M60L型消防机器人分析 |
| 2.5.3 小结 |
| 第三章 PACT：交互式系统设计框架 |
| 3.1 交互式系统的概念 |
| 3.2 交互式系统的要素——PACT分析 |
| 3.2.1 用户 |
| 3.2.2 活动 |
| 3.2.3 场景 |
| 3.2.4 技术 |
| 3.3 交互式系统设计过程 |
| 3.3.1 需求建立 |
| 3.3.2 方案设计 |
| 3.3.3 原型构建 |
| 3.3.4 评估 |
| 3.4 交互式系统设计方法 |
| 3.4.1 开发角色与脚本 |
| 3.4.2 基于脚本的设计方法 |
| 第四章 基于PACT的智能消防机器人的研究与分析 |
| 4.1 PACT因素-用户因素研究分析 |
| 4.1.1 用户定位 |
| 4.1.2 生理及心理差异分析 |
| 4.1.3 建立用户模型 |
| 4.2 PACT因素-技术因素研究分析 |
| 4.3 PACT因素-场景因素研究分析 |
| 4.4 PACT因素-活动因素研究分析 |
| 4.4.1 智能消防机器人消防活动分析 |
| 4.4.2 人机交互活动分析 |
| 4.5 基于PACT的智能消防机器人设计模型 |
| 4.5.1 基于PACT的设计需求模型 |
| 4.5.2 基于PACT的人机交互设计模型 |
| 4.5.3 基于PACT的智能消防机器人设计框架 |
| 第五章 智能消防机器人设计实践 |
| 5.1 智能消防机器人设计范围及定位 |
| 5.2 智能消防机器人设计调查与需求确立 |
| 5.2.1 设计调查 |
| 5.2.2 需求确立 |
| 5.3 智能消防机器人设计方案及评估 |
| 5.3.1 智能消防机器人外观设计方案 |
| 5.3.2 智能消防机器人设计方案评估 |
| 5.3.3 智能消防机器人设计深化及展示 |
| 5.4 操控器设计方案 |
| 5.4.1 操控器设计方案 |
| 5.4.2 操控器软性界面设计 |
| 第六章 结语 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 后记 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 |
（9）消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 消防机器人国内外发展现状 |
| 1.2.1 国外现状 |
| 1.2.2 国内现状 |
| 1.3 机器人用电机驱动系统概况 |
| 1.4 课题研究的主要工作及结构安排 |
| 第二章 消防机器人行走特点分析 |
| 2.1 消防机器人的系统构成 |
| 2.2 履带式机器人驱动功率分析 |
| 2.2.1 爬坡能力分析 |
| 2.2.2 越障能力分析 |
| 2.2.3 爬楼梯能力分析 |
| 2.3 无刷直流电机的运行特性 |
| 2.3.1 机械特性 |
| 2.3.2 转矩/转速特性 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 无刷直流电机控制系统的建模仿真 |
| 3.1 无刷直流电机的结构、原理及数学模型 |
| 3.1.1 无刷直流电机基本结构 |
| 3.1.2 无刷直流电机工作原理 |
| 3.1.3 无刷直流电机数学模型 |
| 3.2 模糊自适应PID控制器的设计 |
| 3.2.1 模糊自适应PID控制器 |
| 3.2.2 各变量隶属度函数的确定 |
| 3.2.3 建立模糊规则表 |
| 3.2.4 模糊自适应PID仿真框图 |
| 3.3 无刷直流电机控制系统模型建立 |
| 3.4 仿真结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 无刷直流电机控制系统设计 |
| 4.1 硬件系统设计 |
| 4.1.1 控制电路硬件设计 |
| 4.1.2 检测电路设计 |
| 4.1.3 转向电路设计 |
| 4.1.4 保护电路设计 |
| 4.1.5 驱动电路设计 |
| 4.2 软件系统设计 |
| 4.2.1 系统软件结构设计 |
| 4.2.2 主程序模块设计 |
| 4.2.3 中断子程序模块设计 |
| 4.3 硬件实物简介 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 实验结果及分析 |
| 5.1 系统调试 |
| 5.1.1 相电压及线电压测试 |
| 5.1.2 相电流测试 |
| 5.1.3 霍尔信号测试 |
| 5.2 转矩/转速验证 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 图表目录 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间的主要学术成果 |
四、中国第一代消防机器人诞生（论文参考文献）
- [1]基于文化视角的中西文化遗产管理比较研究[D]. 高洁. 山东大学, 2021(11)
- [2]一种新型履带式消防机器人的控制系统设计[D]. 赵琪. 南昌大学, 2020(01)
- [3]基于建筑信息模型的消防救援机器人路径规划研究[D]. 毛嘉琪. 湘潭大学, 2020(02)
- [4]基于STM32的消防小车设计[D]. 钱金星. 苏州大学, 2020(02)
- [5]LY公司消防机器人市场营销策略研究[D]. 郑斌. 河北科技大学, 2020(01)
- [6]火灾救助机器人的视觉注意机制研究[D]. 杨坤. 上海工程技术大学, 2020(04)
- [7]智能消防车的发展研究现状[J]. 李明璐,尹艺玲. 装备制造技术, 2019(06)
- [8]基于PACT的智能消防机器人研究与设计[D]. 文静. 山东建筑大学, 2019(09)
- [9]消防机器人无刷直流电机驱动系统的仿真与设计[D]. 汪伟华. 安徽大学, 2016(10)
- [10]智慧应急 筑起城市安全“防洪塔”[J]. 成吾. 上海信息化, 2016(02)